為甚麼3個維度的 (Raw / Yaw / Pitch)不夠表示旋轉矩陣呢?
有BUG阿! @@" 大人~
BUG 萬向死鎖 (Gimbal Lock) 為何請見:
下面這位老大花了十年(?)把這問題解出來!
Sir William Rowan Hamilton
(midnight, 3–4 August 1805 – 2 September 1865)was an Irish physicist, astronomer, and mathematician) – <from wikipedia>
好的 ~ 那 geometry_msgs/Transform Message 中 rotation 的 [ x, y, z, w ] 項,代表的是?
以下跳過數學直接教你如何用!
原本認為:
- (x, y, z) 為 normalized 的旋轉軸向量表示法
- w = cos(theta / 2) ; theta 為繞著旋轉軸轉動的角度。
但使用 (0,1,0,0.7071) 卻對 y 軸旋轉超過 90度。
Walk Around :
列出常用旋轉矩陣,如上例的旋轉矩陣為 (0, 0.7071, 0, 0.7071)。
Reverse Rotation Matrix : (-x, -y, -z, w)