【Razor 9DOF AHRS】支援 ROS 之入門款 Sensor

Screenshot from 2016-05-10 10:57:49

● 設備清單:

※ Currently the firmware supports tSEN-10125 and SEN-10736.

※ Older versions are not supported.

● 校正

校正步驟:

Step 1、『加速規校正』:利用已知加速度值:重力(Gravity),校正三軸。

※注意:慢速轉動,避免施加加速度值疊加在重力上。

  1. 開啟 Arduino Serial Monitor,輸入 #o1 開啟連續輸出。
  2. 輸入 #oc 進入校正模式。
  3. X 軸向下取 X_MAX,紀錄後再輸入 #oc 轉X軸向上取X_min
  4. 重複Y軸、Z軸,依序取值紀錄。
  5. 輸入 RAZOR_AHS.ino 更新後再繼續。

Step 2、『陀螺儀校正』:紀錄 noise scale

  1. 啟動流程 :#o1 →#oc→#on →#on
  2. 平放靜置 10 s,有振動輸入 #oc 重啟。
    1. gyro x,y,z (current/average) = -20.00/-19.34  16.00/15.83  33.00/34.31
  3. 紀錄 X、Y、Z 軸 noise 平均值,輸入 RAZOR_AHS.ino 更新GYRO_offset

Screenshot from 2016-04-20 10:17:26

Step 3、『電子螺盤校正』

  1. Processing 2.X
  2. 安裝 EJML.lib
  3. 執行校正程式 $(find razor_imu_9dof)/magnetometer_calibration/Processing/Magnetometer_calibration.
  4. 將校正 Offset 輸入

參考文件:

  1. ROS WIKI
  2. Razor-9dof-AHRS – Tutorial
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