【ROS】Camera Calibration

Screenshot from 2015-09-05 15:03:06

You Need :

  1. 一支 WebCAM
  2. ROS Driver Package (ex : usb_cam)
  3. 列印一張 Chess Board Pattern 貼在平整的木板上。

Step 1. 安裝 Calibration for the webcam <ROS Wiki tutorial>

利用 terminal 指令 $ ls /dev/video* 確定 webcam 名稱。(EX:/dev/video0)
安裝camera_calibration package : $ sudo apt-get install ros-indigo-camera-calibration

Step 2.準備好 Checkerboard (Pattern線上生成器)後始執行:

※ 若鏡頭有自動對焦功能,請設法關閉,否則校正無效。

Screenshot_from_2015-09-05_14_53_08_converted

  • $ roscore
  • $ rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:=/dev/video0
  • rosrun camera_calibration cameracalibrator.py —size 10×8 –square 0.02 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

※ 橘色字體依自己的設定調整。

持續移動 Checkboard 累積足夠影像後(四條指標皆達黃標以上),在顯示得即為矯正後影像。完成 40 張滿足校正要求的圖片後,即可按下『Calibration』,畫面轉灰後(約一分鐘),按下 『Save』可存出,『Commit』會將他放入 parameter。

Step 3. 依 Terminal 顯示存取位置,把檔案抓出來轉要用的格式。

ex :把存出的檔案轉換成 .yaml 檔案形式

  • $ mv ost.txt ost.ini
  • $ rosrun camera_calibration_parsers convert ost.ini cal.yaml
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