施工中【小練習】用 Visual Pose Estimate (from Vison) 做遙控車跟隨

這次練習整套…

Step 0. 前置作業

  1. 安裝 ar_sys package <請見筆記>
  2. 準備一台 Calibrated Webcam (我是用 Logitech C920) <校正過程請參考>
  3. 兩台遙控車 (我用 Tamiya TT01 遙控車底盤)
    • 一台有裝無線電遙控,另一台留給電腦控制
  4. Nvidia Jetson tk1 *1 (放在後車,當大腦)
    • 需準備升壓電路板將 7.4V 電池升至 12V 供電。
  5. Arduino *2 (負責執行遙控器或 Jetson 下達的命令)
    • 連結電機驅動板及 Steering Servo Motor (方向盤)
  6. 電機驅動版 *2 (我用 IMS-1 Type A H-Bridge)
  7. 遙控車電池 *2 (VB-SC 3300 Ni-MH Battery)

Step 1. Create Package <Tutorial>

  • $ cd ~/catkin_ws/src
  • $ catkin_create_pkg steering std_msgs geometry_msgs tf rospy
  • $ cd ~/catkin_ws
  • $ catkin_make
  • $ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

std_msgs : UInt16 傳遞訊號給 Arduino

ROS wiki 可查詢 topic 資料類型,也可用指令查詢,如下所列

  • $ rostopic info /ar_single_board/pose
  • $ rosmsg show geometry_msgs/PoseStamped
  • $ rostopic info /ar_single_board/position
  • $ rosmsg show geometry_msgs/Vector3Stamped

Step 2. 建立 Node 將 Pose 轉成 Command 並傳給 Arduino

  • Subscribe Topic
  • Service Server
  • Service Client
  • Publish Topic

Step 3. 建立 lunch file

Step 4. TEST

$ roslaunch ar_sys single_board.launch

$ rosrun rosserial_python serial_node.py __name:=leader _port:=/dev/ttyACM0

$ rosrun simple_follow simple_follow.py

$ rosrun rosserial_python serial_node.py  _port:=/dev/ttyACM1

Step 5. 實測

tf : 處理座標轉換

rospy : 使用 python coding

成果:

  1. 使用自動對焦鏡頭,就算關閉其 Auto – Focus , 還是有可能因為震動或啟動設定,變更焦距。
    • Solution : launch file 加入 " focus_absolute " 設定焦距。<參考 ROS WIKI>
    • <param name="focus_absolute" type="int" value="62″ />
    • 實測:5 ~ 10 cm (OK)
  2. 失效預防的設定需十分注意,訊號線脫落時,須避免爆衝。
  3. 結構設計影響系統可靠度,震動或鬆脫,降低機器視覺辨識成功率。
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