【Pose Estimation】

Converted_file_82f2fd9b_converted

Package 選用參考 :tag_tracking_reference 

<美國西北大學機械所碩士機器人學程期末產出 … 讚>

用 Logitech HD C310 評估了 3 個 Package:

  • ar_ sys
    • high sampling frequency (precise measurements and computational efficiency)
  • visp _auto _tracker
    • for a larger selection
      • at a cost of lower precision and restrictions when losing markers
  • ar _ track _ alvar
    • works with rviz right out of the box and has high precision.
      • As a consequence, a low sampling frequency

依照個人需求選用,本篇將 紀錄使用 ar_sys 的過程。

Step 1. Calibration for the webcam <ROS Wiki tutorial>

請參考之前文章<LINK>。

Step 2. 安裝 AR_SYS

安裝流程

  • $ cd ~/catkin_ws/src
  • $ git clone https://github.com/Sahloul/ar_sys.git
  • $ cd ar_sys
  • $ git checkout indigo-devel
  • $ cd ~/catkin_ws
  • $ catkin_make
  • $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  • $ rospack profile

<不建議使用 $ sudo apt-get install ros-indigo-ar-sys 因為權限問題改檔案很麻煩!>

其他週邊 Package Nodes:

  • $ sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera
  • $ sudo apt-get install ros-indigo-image-proc
Step 3.倒入鏡頭校正資訊及設定測試參數。
  • 校正檔放到 /catkin_ws/src/ar_sys/camera_info
  • 進入 single_board.launch 確認以下參數
    • camera_device
    • camera_info
    • camera_width
    • amera_height
    • marker_size
    • 設定是否 TEST AR
  • 如果你的 Camera 有自動對焦功能請加入此參數關閉它。
    • <param name="auto_focus" type="bool" value="false" />
Step 4. 準備 Marker 版測試
  • AruCo board generator (專用線上生成器)列印  ~/ar_sys/data/board.yaml 中有建檔的 marker 測試。
  • (我用 # ID:76 # SIZE : 50 mm)
    • $ roslaunch ar_sys single_board.launch
  • 開 RVIZ 出來看!
    • $ roslaunch ar_sys system_viewer.launch
Note :
ISSUE :Parameter 只能再 Launch File 裡調整,Node 程式碼的讀不到。 
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